Det gælder om at være helt vågen, når man sejler ind i Norges tredjelængste fjord mellem etaperne Kristiansund-Trondheim og Trondheim-Rørvik. Her kan man se blomstrende fugleliv, frodige, grønne bakker og mange historiske steder på begge sider af fjorden.

På Reins Kloster i Rissa på Fosen-halvøen har arkæologer fundet artefakter fra 3000 år gamle bopladser. Harald Hårfager gjorde krav på gården, da han samlede Norge som ét rige. Det blev opnået med betydelig støtte fra ladejarler (fra herresædet Lade) i Trøndelag, da det afgørende slag blev udkæmpet på Hafrsfjord 18. juli 872. Her blev senere bygget en kirke, der blev ændret til kloster i 1226.

Kristin Lavransdatter, hovedpersonen i Sigrid Undsets Nobelpris-vindende trilogi, døde på dette kloster, da den sorte pest hærgede i midten af det 14. århundrede. Med mellemrum boede hun længere inde ad fjorden, der også var baggrund for Johan Bojers romaner, herunder "Den siste viking", der handler om slaget ved Trollfjorden. Man oplever Trollfjorden længere mod nord, når skibet sejler mellem Svolvær og Stokmarknes 

Trondheimsfjorden er Norges tredjelængste fjord, der strækker sig 130 kilometer fra Agdenes fyr til Hjellebotn. Den ydre strækning er mellem tre og fem kilometer bred, og fjorden udvider sig, når den bøjer østpå ind mod Trondheim og videre mod nordøst, hvor en række fjordarme forgrener sig.

Tidligere var der travl skibstrafik på fjordens indre strækninger, men nu er der kun et par færgeoverfarter tilbage. Den norske marines aktiviteter er også blevet reduceret betydeligt. De tyske kystbefæstninger fra Anden Verdenskrig for at beskytte Trøndelag mod invasion fra de allierede kan fortsat ses.

Flere af Hurtigrutens skibe er bygget på værfter langs fjorden. Både MS Midnatsol og MS Trollfjord blev bygget på Fosen Mekaniske Veksted tæt på Rissa.